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S-function的功能是通过Matlab或c语言程序,设计出可实现所需功能的模块,将其与Simulink有机地结合,可充分发挥Simulink的优势,扩充Simulink的仿真功能,不但仿真模型简单,而且大大降低了编程的难度,特别适合于复杂控制系统的仿真.文中通过对二自由度机器人的轨迹跟踪编写了S-function程序,来说明该程序的实际应用并证明此方案的实用性.