【摘 要】
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室内定位问题是导航技术的热点问题,由于环境的复杂性,单一的定位方法均无法满足定位需要。为解决室内定位过程中的非视距(Non-line of sight,NLOS)问题,组合定位技术正被广
【机 构】
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福建华电可门发电有限公司,同济大学
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室内定位问题是导航技术的热点问题,由于环境的复杂性,单一的定位方法均无法满足定位需要。为解决室内定位过程中的非视距(Non-line of sight,NLOS)问题,组合定位技术正被广泛研究应用。本文提出了一种组合超宽带(UWB)与惯性导航系统(INS)的定位方法,采用松耦合结构与随机采样一致性(Random Sample Consensus,RANSCA)方法,克服UWB系统中的NLOS问题。同时,使用拓展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)方法,利用最优估计完成数据融合
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