【摘 要】
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针对移动机器人的路径跟踪复杂性问题，设计了一种易于实现的控制系统，其中的跟踪策略改进了传统的视线导航算法，使机器人光滑趋近到期望路径，控制器的设计采用基于模糊逻辑的变速
【机 构】
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91550部队指控中心,西北工业大学航海学院
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针对移动机器人的路径跟踪复杂性问题，设计了一种易于实现的控制系统，其中的跟踪策略改进了传统的视线导航算法，使机器人光滑趋近到期望路径，控制器的设计采用基于模糊逻辑的变速度控制和角速度滑模控制，减小了角速度的抖振，并使控制具有一定的智能化特点。实验结果表明，设计的控制系统即可以保证路径跟踪的精度，同时避免了运动控制的不稳定性。
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