论文部分内容阅读
综述国内外四足机器人野外导航技术的研究现状和发展趋势;从当前国内外最具代表性的四足机器人平台入手,从场景三维重建、复杂地形识别和可通过性评价3个方面对野外环境下四足机器人导航的关键技术进行剖析;总结了目前四足机器人野外导航研究中存在的技术难点,如复杂环境信息获取的准确性、视觉/深度数据处理的实时性和决策规划的智能性、稳定性问题;指出应进一步将大范围环境感知、模型重构和地形识别作为技术手段,针对复杂野外环境下可通过区域的识别及其安全性评价进行研究,以提高其野外工作的自主性。