【摘 要】
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以机械手运动学及连杆坐标变换为基础 ,在已知各连杆由于挠曲变形所产生的相对微小位移的条件下 ,提出了计算机器人抓手的位置和形态误差的方法 .并以斯坦福机械手为例进行了
【机 构】
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华北工学院8系!太原,莫斯科工业大学机器人教研室,莫斯科工业大学机器人教研室
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以机械手运动学及连杆坐标变换为基础 ,在已知各连杆由于挠曲变形所产生的相对微小位移的条件下 ,提出了计算机器人抓手的位置和形态误差的方法 .并以斯坦福机械手为例进行了实例计算 ,为提高机械手的定位精度提供了依据
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