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移动机器人在沿地面彩色引导线运动的时候，线阵CCD采集到的数据是一维线性的，由于CCD本身结构的特点，硬件电路并不能完全除去它固有的噪音，因而提出一种用可编程逻辑器件（CPLD）实现的软件滤波的方法进行抗干扰处理。从仿真中可以看出，该方案能适应多种需要的信号滤波，能有效地滤除干扰信号，能准确地将信号送给控制器。