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软体机器人是使用软体材料制作,结构柔软,自由度极高,易适应环境,具有良好的生物相容性,在医疗卫生、教育服务、紧急救援和智能制造等方面有广阔的应用前景。软体机器人的材料工艺和驱动结构是软体机器人功能多样性的重要来源。本文从材料和驱动结构两方面介绍了近年软体机器人的研究进展,材料方面包括了记忆合金、弹性体材料和软体电路材料,而驱动结构方面的研究进展则通过爬行机器人、蠕动机器人和昆虫仿生机器人等例子来介绍。本文还分析了软体机器人面临的主要挑战,为未来的研究方向提供了指引。