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针对现在冲压行业升级改造的实际需求，设计开发一种灵活性高、控制简单的四轴冲压搬运机器人，利用Solidworks建立机器人实体模型；采用D—H法构建了运动学方程，对该机器人进行了运动学正解与反解；通过ADAMS软件对机器人进行了运动学仿真，规划了搬运轨迹；并通过对末端执行器X、Y、Z方向的位移、速度、加速度仿真曲线的分析与评估，验证设计的合理性，并为实现四轴冲压搬运机器人运动控制奠定了基础。