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利用B样条函数逼近机械手运动轨线,并通过引入样条曲线的伪距离和伪速度参量化解轨迹,进一步利用动态规划法进行二维动态寻优,最终获得机械手时间能量综合最优轨迹.
机械手时间—能量综合最优轨迹规划
【摘 要】
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利用B样条函数逼近机械手运动轨线,并通过引入样条曲线的伪距离和伪速度参量化解轨迹,进一步利用动态规划法进行二维动态寻优,最终获得机械手时间能量综合最优轨迹.
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院
【出 处】
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应用科学学报
【发表日期】
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2002年4期
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