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对机器人与环境接触的动力学特性进行分段描述,对平稳接触时环境的级联等效动力学模型作了进一步研究,在此基础上描述并分析了系统完整的三维动力学方程及其响应.指出更为符合实际系统的动力学模型,应考虑控制器的输出偏移、任务结构估值和模型参数解耦误差及外界扰动时变量.
机器人与环境接触的动力学特性
【摘 要】
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对机器人与环境接触的动力学特性进行分段描述,对平稳接触时环境的级联等效动力学模型作了进一步研究,在此基础上描述并分析了系统完整的三维动力学方程及其响应.指出更为符
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程系
【出 处】
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控制与决策
【发表日期】
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2002年1期
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