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提出了基于梯形速度控制的变插补周期实时插补算法。在固定插补步长条件下，依据直线加减速算法，确定出加速段、恒速段和减速段的插补次数，进而生成变化的进给速度和相应的插补周期；同时，形成各坐标轴的运动增量。仿真实例结果表明，该算法可有效地控制加工精度，充分发挥联动各轴的加速能力，有效缩短加减速过程时间，且易于在CNC系统中实现。