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针对永磁直线同步电机（PMLSM）直接驱动伺服系统，提出了一种将变增益零相位误差跟踪（VGZPET）控制和H∞鲁棒控制相结合的鲁棒跟踪控制策略，以解决系统的快速而精确的跟踪性能和抗扰性能之间的矛盾．VGZPE3C克服了建模误差、系统参数变化等影响，保证了快速性，使系统实现准确跟踪；而H∞控制器克服了负载扰动等不确定性影响，保证了系统具有较强的鲁棒性能．仿真结果表明，该方案具有快速精确的跟踪性能，同时对系统参数变化和阻力扰动具有很强的鲁棒性．