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为保证主从式血管介入系统的手术安全性，在其主端集成了力反馈装置。研制了侧壁力传感器，结合光纤传感器共同进行了力的测量；主端计算机读取两路测量信号，将最终融合力值施加到主端设备，形成力觉反馈回路。当导管与血管碰撞时，电机会产生相应转矩，医生通过感知反馈力判断导管状态，实现力觉引导。经实验验证，主从控制精度高、延迟小，传感器测量一致性好，主端力反馈实时有效，可望能实现引导医生进行手术作业。