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针对飞航导弹惯导系统（INS）单独使用时存在位置和速度估计误差发散的问题，从便于工程实现的角度，提出了一种基于对航路上已知地标连续、被动观测的 INS 误差估计及补偿方法。该误差估计方法以 INS 误差作为状态量，以导弹相对于地标的观测序列与 INS 估计信息解算的伪观测序列构造观测量，通过迭代求解，分两个阶段分别估计出 INS 水平通道和垂直通道误差，并利用平均去噪的思想提高了估计精度。该误差补偿方法考虑了误差估计耗时对补偿精度的影响，采用实时补偿的方式降低了精度损失。仿真结果表明：误差补偿后，飞航导弹