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以IRB2400机器人为研究对象,对机器人进行了正运动学和逆运动学分析,在此基础上采用三次多项式和五次多项式对机器人进行轨迹规划。机器人轨迹规划的仿真通过ADAMS软件实现,结果表明,五次多项式得到的作业性能优于三次多项式插值法。
六自由度IRB2400机器人运动学分析及轨迹规划
【摘 要】
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以IRB2400机器人为研究对象,对机器人进行了正运动学和逆运动学分析,在此基础上采用三次多项式和五次多项式对机器人进行轨迹规划。机器人轨迹规划的仿真通过ADAMS软件实现,
【机 构】
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重庆大学机械工程学院
【出 处】
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科技风
【发表日期】
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2017年7期
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