【摘 要】
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托盘识别是无人驾驶工业车辆进行货物搬运的关键技术之一.针对现有托盘识别方法低效耗时、鲁棒性差、参数选择随意的缺点,提出了一种基于自适应颜色快速点特征直方图的托盘识别方法.该方法使用Kinect V2传感器采集包含托盘的场景点云数据,点云经离群点剔除后,基于邻域特征熵函数最小准则获取每个点的最优邻域半径.提取点云关键点,计算关键点的颜色特征和自适应邻域快速点特征直方图,融合成自适应颜色快速点特征直方
【基金项目】
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浙江省自然科学基金项目（LQ22E050017）； 中国博士后科学基金项目（2021M702894）； 浙江省博士后科研择优资助项目（ZJ2021119）； 浙江省重点研发计划资助项目（2018C01003）等资助；
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托盘识别是无人驾驶工业车辆进行货物搬运的关键技术之一.针对现有托盘识别方法低效耗时、鲁棒性差、参数选择随意的缺点,提出了一种基于自适应颜色快速点特征直方图的托盘识别方法.该方法使用Kinect V2传感器采集包含托盘的场景点云数据,点云经离群点剔除后,基于邻域特征熵函数最小准则获取每个点的最优邻域半径.提取点云关键点,计算关键点的颜色特征和自适应邻域快速点特征直方图,融合成自适应颜色快速点特征直方图,进行特征匹配与误匹配点对剔除,从而实现托盘识别.与固定邻域半径为0.012 m的快速点特征直方图对比,实验结果表明:基于自适应颜色快速点特征直方图的托盘识别精度提高了83.74%、特征提取用时减少了35.55%,验证了本文方法的优越性.
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近年来随着农业经营主体多元化发展，农民收入渠道逐渐多样化，就业结构、农业产业结构的调整使非粮化趋势越来越明显。本文以甘肃省平凉市为例，采用2009-2019年的面板数据，使用固定效应与随机效应模型，研究了农民收入结构和产业结构变化对平凉市耕地“非粮化”的影响，以期为西北地区耕地利用以及优化农业产业结构提出相关优化建议。结果表明，农民收入结构中，工资性收入、家庭性收入对耕地非粮化率有显著的正向影响，
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随着社会经济的发展，耕地“非粮化”现象日益普遍，主要表现为：经济作物用地增加、粮食生产用地减少；产业融合发展减少粮食播种面积；土地撂荒闲置或用于“非农”建设。耕地“非粮化”原因多样，生产者层面包括粮食作物收益较低、土地流转租金逐步提高、农民从事“非农”行业机会增多；消费者层面包括饮食结构变化、休闲需求增强；政府层面包括执行政策的认知偏差、法律制度不够健全、补贴政策有待优化。建议采取以下对策防止耕地