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针对当前移动服务型机器人存在的问题,提出可在低成本下实现在室内光线不均匀或其他不良光线的情况下完成寻轨服务机器人路径识别算法与策略研究。该研究采用低成本摄像头芯片MT9V032采集灰度图像,在MK60FX512VLQ15微控制器上进行处理,达到可在室内光线不均匀或其他不良光线的情况下快速移动时路径识别的目的。