【摘 要】
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采用一种改进模糊滑模控制器（MFSMC），用以改善机械手的跟踪性能，并采用模糊逻辑系统作为调节滑模控制器增益之适应机制．为满足机器人系统之实时需求，区域线性化技术亦引入此MFSMC系
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采用一种改进模糊滑模控制器（MFSMC），用以改善机械手的跟踪性能，并采用模糊逻辑系统作为调节滑模控制器增益之适应机制．为满足机器人系统之实时需求，区域线性化技术亦引入此MFSMC系统．仿真结果显示此控制器可表现出较优异的性能：较小响应时间、平稳的控制行为．此外，此控制器对参数变量和外界干扰亦表现出有效性．
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