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本文利用力旋量空间研究机器人抓持能力的度量问题.严格定义了平衡和稳定两种不同的抓持.用稳定(平衡)抓持域表征了机器人手的稳定(平衡)抓持能力的大小.讨论了两种稳定(或平衡)抓持域,即最大可能抓持域和有效抓持域.利用抓持域的概念可将抓持判断问题转化为一点(或一个集合)是否属于某一特定集合的几何问题,从而为在不解平衡方程的情况下判断抓持的性质提供了可能.