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基于果蔬采摘机械臂需要具备高实时性和强干扰性的要求，设计出基于CAN总线的机械臂分布式控制系统，由电机控制箱接收PC上位机程序通过CAN发送的命令，控制机械臂四个关节电机实现运动任务，并在实际环境中进行实验，验证了该系统的可靠性、实时性和稳定性。
果蔬采摘机械臂控制设计
【摘 要】
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基于果蔬采摘机械臂需要具备高实时性和强干扰性的要求，设计出基于CAN总线的机械臂分布式控制系统，由电机控制箱接收PC上位机程序通过CAN发送的命令，控制机械臂四个关节电机实现
【机 构】
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江苏汇博机器人技术有限公司
【出 处】
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中国机械
【发表日期】
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2015年21期
【基金项目】
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本项目由国家高技术研究发展计划（863计划）资助,项目编号：2012AA041507
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