【摘 要】
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针对一种新型3-DOF驱动冗余并联机构,为提高双目视觉末端位姿检测的实时性和精度,首先采用Harris-SIFT算法对图片进行预匹配,通过H删s提取图像特征点,并采用SIFT特征描述子对
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51375210）, 江苏高校优势学科建设工程资助项目（苏政办发[2014]37号）, 镇江市工业科技支撑计划项目（GY2013062）, 镇江市京口区科技计划项目（jkGY2013002）, 江苏省高校自然科学基金项目（15KJB510006）
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针对一种新型3-DOF驱动冗余并联机构,为提高双目视觉末端位姿检测的实时性和精度,首先采用Harris-SIFT算法对图片进行预匹配,通过H删s提取图像特征点,并采用SIFT特征描述子对图像进行匹配,使得匹配结果兼具实时性和稳定性;为解决匹配算法存在的误差匹配和错误匹配问题,提出一种改进的RANSAC算法对预匹配结果进行提纯,该改进方法通过分格取点和提前取点验算临时模型克服常规RANSAC算子匹配不准确、算法费时的缺点。实验结果表明,采用改进的RANSAC算法提纯较常规RANSAC算子不仅可以大幅度降低图
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