【摘 要】
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针对Wi-Fi定位稳定性差和行人航位推算（pedestrian dead reckoning,PDR）定位产生累积误差的问题,提出并实现了一种通过自适应加权容积卡尔曼滤波算法对Wi-Fi定位和行人航位推算
【机 构】
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中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室,中国矿业大学环境与测绘学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51374209）, 国家重点研发计划项目（2016YFB0502102）, 国家标准委城乡统筹标准化研究项目（2017CX008）
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针对Wi-Fi定位稳定性差和行人航位推算（pedestrian dead reckoning,PDR）定位产生累积误差的问题,提出并实现了一种通过自适应加权容积卡尔曼滤波算法对Wi-Fi定位和行人航位推算定位进行信息融合的方法。首先采集指纹库,通过智能手机采集Wi-Fi和PDR的数据,采用加权K近邻（weighted-nearest neighbor,WKNN）算法进行Wi-Fi定位以及地图匹配方法辅助PDR定位,然后采用渐消因子自适应地加权两者信息,并使用容积卡尔曼滤波（cubature Kalman
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