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近年来随着3D技术的发展,如何实现高效、高精度、低成本的三维数字化成为本领域一个研究热点.本文提出了一种以深度信息为约束,结合光度立体法对深度进行修正的重建方法.首先由RGB-D相机得到的原始深度信息估算出光源和物体表面各点的法矢量,然后构造包含深度信息、法向信息和光滑性约束的代价函数,通过对该代价函数作适当变形,采用最小二乘优化求解出较为理想的被测物体表面三维数字化模型.通过实验可以看出：相较于RGBD相机直接测量,本方法的重建结果在噪声抑制和重建细节上有明显的改善.