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混联机床2自由度并联机构的设计分析
混联机床2自由度并联机构的设计分析
来源 :制造技术与机床 | 被引量 : 0次 | 上传用户:Intoyou
【摘 要】
:
研究了一种平面2自由度并联机构,给出了该机构的运动学正逆解、速度雅可比矩阵、机构的奇异形位并对其工作空间关键点的灵巧性进行了计算分析。据此设计出了4自由度混联运动机床。该并联机构在农业机械、坐标测量和工业机器人等领域也有广阔的应用前途。
【作 者】
:
陈纯
黄玉美
韩旭炤
【机 构】
:
西安理工大学,陕西理工学院
【出 处】
:
制造技术与机床
【发表日期】
:
2008年05期
【关键词】
:
平面2自由度并联机构
运动学正逆解
速度雅可比矩阵
灵巧性
2 - DOF Parallel Mechanism Normal & Inverse Soluti
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研究了一种平面2自由度并联机构,给出了该机构的运动学正逆解、速度雅可比矩阵、机构的奇异形位并对其工作空间关键点的灵巧性进行了计算分析。据此设计出了4自由度混联运动机床。该并联机构在农业机械、坐标测量和工业机器人等领域也有广阔的应用前途。
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