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介绍了一种基于TDOA并利用射频RF和超声波信号来测距的室内定位系统解决方案。该系统以nRF24E1内嵌的MCU为控制单元,nRF2401子系统和超声波收发器T/R40为测距工具,采用三个参考点来实现定位算法。详细论述了TDOA定位的原理,介绍了室内定位系统的发射模块、接收模块、接口电路及其相应的软件设计与实现。