【摘 要】
:
研究随机不确定扰动诱发的平面三杆双足机器人动力学行为,并对其进行优化。在实现理想情形下平面三杆双足机器人稳定行走的基础上,建立了随机不确定扰动下双足机器人的运动学
【机 构】
:
浙江大学浙江省先进制造技术重点实验室,浙江大学机械工程学院
论文部分内容阅读
研究随机不确定扰动诱发的平面三杆双足机器人动力学行为,并对其进行优化。在实现理想情形下平面三杆双足机器人稳定行走的基础上,建立了随机不确定扰动下双足机器人的运动学模型、混杂动力学模型,研究了具有HZD反馈控制的机器人在随机不确定扰动下的动力学行为;针对随机不确定扰动,提出了一种BPNN-HZD反馈控制方法,采用该方法对平面三杆双足机器人进行控制,优化其动力学行为。仿真实验结果表明:当平面三杆双足机器人不能以足够大的力度补偿随机不确定扰动影响时,机器人会逐渐出现发散的动力学行为;BPNN-HZD反馈控制方法
其他文献
摘要:随着沿海发达地区的产业集群的蓬勃发展,中西部地区的产业集群也在悄然兴起,它们对于欠发达地区经济的拉动起着不可忽视的积极作用。本文对安徽省高沟、博望两个乡镇的中小企业集群的现状、形成原因及政策措施进行了初步的探讨。 关键词:高沟博望 产业集群实证分析 上个世纪九十年代以来,产业集群作为不同于大公司的发展模式而备受关注。综合产业集群在国内外的发展情况,如硅谷的软件业、底特律的汽车城、长
地震折射波法以其能够确定折射界面的速度而广泛用于工程地质勘察。但因其解释受地表条件及界面形态的影响而表现出多解性。本文以温福高速铁路某段测线内隧道工程地质探测为
随着我国对外贸易的快速发展,灵活多样的贸易方式不断产生,出口贸易信用风险也随之增加。出口贸易信用风险不仅仪是凭借我国企业诚信经营就可以避免的,而是一个涉及到国际政治、
加强黑土耕地保护、发展生态农业是黑龙江农业可持续发展的必要条件和重要保障。在分析黑龙江省生态农业发展经验的基础上指出,未来应强化高标准基本农田建设、支持提升农业
我国现行会计准则中有些会计规定不符合客观实际,给会计信息的提供者和使用者带来了很多不必要的麻烦。本文分析了会计准则中非适应性存在的原因及其经济后果,提出了完善我国会
一、医疗市场上的信息不对称性非对称性信息是指某些参与人拥有信息,另一些参与人不拥有信息。信息的非对称性按发生的时间划分,非对称性可能发生在当事人签约之前,称为事前非对
摘 要:采用典型相关分析的方法,建立我国国民经济发展与房地产业发展之间的典型相关模型,定量分析国民经济发展与房地产业发展各分变量的相互关系及影响程度。从而客观评价房地产业在整个国民经济发展中的地位和作用,为促进房地产业和国民经济的和谐发展提供政策参考。 关键词:典型相关分析;房地产业;国民经济 一、引言 房地产业是指从事房地产开发、经营、管理和服务等的经济实体所组成的众多行业的产业部
高新技术产业开发区(简称“高新区”)已经成为当前中国经济发展最快、效益最好的区域,在促进经济发展方面,产生了明显的集聚效应,呈现出增长极的作用。在西部地区,高新区是吸引FDI
本文在对有关智力资本研究成果进行分析的基础上,构建了一种格式统一并具有可比性的智力资本报告模式,以期为企事业单位出具标准化智力资本报告提供帮助。
根据王喜洞林场资源现状及落叶松鞘蛾为害情况,分析了落叶松鞘蛾发生的原因,并提出了相应的防治措施。对其它小型国有林场类似病虫害的防治具有一定借鉴作用。