【摘 要】
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在执行海洋勘查使命过程中，当局势发生变化时，自治式水下机器人应能迅速调整以适应局势的变化，并且在需要时，它应进行重规划决策以找到最优的应对策略从而保证使命的完满完成和自
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在执行海洋勘查使命过程中，当局势发生变化时，自治式水下机器人应能迅速调整以适应局势的变化，并且在需要时，它应进行重规划决策以找到最优的应对策略从而保证使命的完满完成和自身的安全．自治式水下机器人的重规划决策是一个多约束条件下的动态优化问题，考虑到自治式水下机器人重规划决策时的主要约束条件，建立了分层递阶的重规划决策模型，分析了基于改进层次分析法的重规划决策过程，获得了满意的应对策略．仿真实验表明：改进层次分析法能够有效解决多约束条件下自治式水下机器人的重规划决策问题．
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