【摘 要】
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为解决柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制问题,提出基于自适应滑模控制与最优控制的组合控制方法。首先,以假设模态法描述机械臂振动模态,然后利用拉格朗日动力学方程建立柔性
【基金项目】
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国家自然科学基金联合基金资助项目(U1730105)
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为解决柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制问题,提出基于自适应滑模控制与最优控制的组合控制方法。首先,以假设模态法描述机械臂振动模态,然后利用拉格朗日动力学方程建立柔性机械臂的动力学建模,进而利用奇异摄动法对系统模型解耦处理,得到其双时间尺度模型。对慢时间尺度动态,采用自适应滑模控制实现柔性机械臂的轨迹跟踪;基于快时间尺度模型设计线性二次型最优控制,实现振动抑制的目的;将快、慢时间尺度系统的控制器结合,构造出柔性机械臂的双时间尺度组合控制器,并在MATLAB/Simulink仿真中验证组合控制的可行性和有效性。
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