【摘 要】
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针对高速移动的轮式小车因地形颠簸而跃起后,其车身在空中失衡且不易控制的问题,从仿生蜥蜴角度出发,提出通过改变小车后轮转动来控制车身姿态的方法.基于PWM脉宽调制方法,通
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针对高速移动的轮式小车因地形颠簸而跃起后,其车身在空中失衡且不易控制的问题,从仿生蜥蜴角度出发,提出通过改变小车后轮转动来控制车身姿态的方法.基于PWM脉宽调制方法,通过在车身安装编码器、单片机及通信装置,实现对小车后轮转动的控制.根据小车动力学分析所得运动方程和状态方程,通过PD控制方法对所建实验平台中小车姿态进行实时检测并控制其变化.实验结果表明,通过控制小车后轮转动能有效调整小车在空中的姿态,有利于其安全着陆.
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