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研究卫星自主导航中的滤波算法。在以地心矢量为观测量的卫星自主导航系统中，由于观测模型不准、测量设备精度有限等因素，使得系统的观测量存在多种偏差，最终问题可抽象为观测量中含有偏差的离散线性系统的状态估计问题。把观测量中难以建模的复杂时变偏差看作不确定项，用一个模型误差界参数来描述不确定性的影响，由此设计鲁棒卡尔曼滤波器。进一步，把常值偏差与状态进行分离，分别构造无常偏的鲁棒滤波器和针对常偏的鲁棒滤波器，最终得到偏差分离鲁棒滤波算法。仿真表明该算法可以有效地抑制系统中的不确定性偏差，明显提高了卫星自主导航的精