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并联机构以其高负载能力、高刚度等特点，被广泛应用于运动模拟器中。但如果机构设计不当，在其工作空间中将存在奇异位形，这对运动模拟器的安全性构成很大威胁。在Ma和Gosselin对奇异性的分类基础上，分别对几类常见的奇异性，如模型奇异、构型奇异、Hunt奇异和Fitcher奇异进行分析，并以典型Gough—Stewart机构为例，给出其靠近Hunt奇异时的机构的运动和动力学特性。