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设计基于图像识别的差异性有色物体自分拣系统。该系统以ARM Cortex-M3内核STM32F103ZET6处理器为主控芯片。采用OV7670摄像头进行图像抓取,通过HSL腐蚀算法的图像处理技术以及PID算法的物体跟踪技术调整PWM波参数,对数字舵机进行控制,实现选择性自主抓取。系统具有低压检测电路和手动控制的蓝牙-App辅助功能,使得机械手系统更加完善、可靠。