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该文研究了电机伺服系统中低分辨率增量编码器超低速测量问题。详细分析了周期测、频率法利用编码器脉冲计算超低转速时的分辨率及绝对误差,给出了影响转速测量的影响因素。低速测量时,窗口时间增大,滞后效应明显,根据伺服系统脉冲响应,估算了低速测量时滞后时间对系统稳定性的影响,得到了稳定运行区域。实际伺服系统中,常用频率法和周期法的综合测量时,给出了两种测量算法切换点及测试结果,并对测量得结果进行了试验研究。