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嵌入式实时系统在其CPU及内存资源相对稀缺时，必须采用复杂度低，系统开销小的调度算法。基于阈值的调度算法可以提高任务的调度性，减少任务间的切换，以此减少内存需求和系统开销。提出了基于抢占差值的阈值分配优化算法。算法在最小阈值分配法基础上，从高优先级向低优先级方向设置任务的阈值，为任务集找出一组满足最大抢占差值的阈值分配方案。经过理论分析及实例验证，算法可以显著降低任务的切换次数，并且算法的复杂度优于传统的优化算法。