【摘 要】
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针对组合导航中使用传统Kalman滤波方法时噪声协方差矩阵参数需要耗时耗力反复试验得到的问题,提出利用粒子群优化算法对卡尔曼滤波器的滤波参数Q和R进行寻优后用于组合导航
【机 构】
：
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,东南大学仪器科学与工程学院,天津航海仪器研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51775110,61473085)
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针对组合导航中使用传统Kalman滤波方法时噪声协方差矩阵参数需要耗时耗力反复试验得到的问题,提出利用粒子群优化算法对卡尔曼滤波器的滤波参数Q和R进行寻优后用于组合导航的方法。将滤波参数Q和R作为粒子进行寻优,将粒子群算法优化得到的滤波参数值作为卡尔曼滤波器输入参数,用于SINS/GPS组合导航系统。仿真实验结果表明,12次实验中粒子群算法搜索出的参数均值分别为0.0208（°）/h、94.7827μg,接近所设置的噪声参数值与标准参数值0.02（°）/h、100μg。半物理实验结果表
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