【摘 要】
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针对多机器人编队控制问题，提出了一种滑模控制与模糊逻辑相结合的控制方法。运用领航一跟随法，建立机器人系统的动力学模型。该模型具有不确定性，在不确定性上界未知的假设条件
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针对多机器人编队控制问题，提出了一种滑模控制与模糊逻辑相结合的控制方法。运用领航一跟随法，建立机器人系统的动力学模型。该模型具有不确定性，在不确定性上界未知的假设条件下，运用模糊逻辑，设计模糊补偿器，以逼近系统的不确定性部分。基于Lyapunov理论，证明所设计的模糊滑模编队控制系统具有渐近稳定性，同时模糊补偿器的逼近误差是收敛的。仿真结果表明，该方法可使多机器人系统迅速地形成所期望的队形，并在运动中保持该队形。
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