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一个实用的机器人两级规划与控制系统
一个实用的机器人两级规划与控制系统
来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wangfang1896
【摘 要】
:
本文首先论述了一个实用的工业机器人两级计算机控制系统,然后,提出了一种新的轨迹规划方法.这种方法以终端运行长为函数描述关节运动律,在运行折线时,转角处运动减速的值随
【作 者】
:
侯放鸣
肖春林
张宇河
【机 构】
:
能源部电力机械局,北京计算机学院,北京理工大学二系北京
【出 处】
:
机器人
【发表日期】
:
1990年1期
【关键词】
:
机器人
轨迹规划
控制系统
industrial robot
path planning
two-stage
control
computer cont
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本文首先论述了一个实用的工业机器人两级计算机控制系统,然后,提出了一种新的轨迹规划方法.这种方法以终端运行长为函数描述关节运动律,在运行折线时,转角处运动减速的值随夹角大小而异.最后本文给出了轨迹规划的仿真及在LUOTUO-Ⅱ工业机器人上实现实时控制的结果.
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