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设计一种适用于硅钢片检验流水线上的自动输送机械手。机械手为5自由度空间关节机器人，用机器人机构学理论推导出机械手的运动学方程，确定机械手末端位姿与关节变量之间的关系，并进行结构设计和控制系统的设计。机械手可完成抓取、升降、旋转、水平移动等8个动作，整个系统通过PLC控制，实现三种控制方式。经实际运行，输送机械手工作稳定，效率高，可快速准确完成硅钢片的检验取样工作，达到了设计要求，实现全自动化操作。