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机动目标的拦截问题可以用“追逃游戏”模型描述，考虑追击者的惯性、控制量有限等动力学特征时，拦截位置和控制量的确定是非常困难的．针对平面机动目标的拦截问题，以机器人拦截足球为模型，提出了一种改进的拦截算法——改进的“预测-规划-执行”法，通过预测机动目标的运动轨迹，提出了一种快速简便地确定粗略拦截位置的试探方法，在此基础上，再确定机器人的控制速度和精确拦截位置，控制机器人朝拦截位置运动．最后，给出了仿真计算结果，并应用于机器人足球比赛，仿真计算表明，算法可以准确有效地拦截运动目标．