【摘 要】
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以C型臂图像为引导的定位手术目前在国内肾穿刺手术中广泛应用,但C型臂为二维图像,无法直接提供三维图像信息,且长时间工作会导致医护人员遭受大剂量辐射.为改进上述局限性,
【机 构】
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上海交通大学国家模具CAD工程研究中心,上海交通大学Med-X研究院,上海交通大学附属第一人民医院
【基金项目】
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国家科技支撑计划重点项目课题;国家自然科学基金;国家自然科学基金重大项目课题;国家科技型中小企业技术创新基金;国家高技术研究发展计划(863计划)
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以C型臂图像为引导的定位手术目前在国内肾穿刺手术中广泛应用,但C型臂为二维图像,无法直接提供三维图像信息,且长时间工作会导致医护人员遭受大剂量辐射.为改进上述局限性,设计了新型手术定位机器人通过两次定位来完成对三维图像的获取.在机器人控制中,利用模糊控制器作为补偿器,有效地提高控制精度.这套手术定位机器人可以快速定位,并大大提高了手术的一次成功率,保护医护工作者免受X射线辐射.
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