【摘 要】
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设计了一种新型Stewart衍生型并联机器人的结构模型,对其运动学正解及运动雅可比矩阵进行了推导.首先,对并联机器人的关键零部件进行设计;接着,在惯性系内推导出并联机器人运
【机 构】
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南京林业大学机械电子工程学院,南京210037;南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室,南京210016
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设计了一种新型Stewart衍生型并联机器人的结构模型,对其运动学正解及运动雅可比矩阵进行了推导.首先,对并联机器人的关键零部件进行设计;接着,在惯性系内推导出并联机器人运动学正解的全解析表达式;在此基础上,分别采用位移求导法、静力分析法和速度递推法推导出该机器人的运动雅可比矩阵,并提炼出3种方法的适用条件;最后,通过虚拟试验验证了运动雅可比矩阵的正确性,并对比了三种方法的计算效率,结果表明,速度递推法的效率最优.这为并联机器人后续的奇异位形和动力学研究提供了理论依据.
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