【摘 要】
：
提出一种6自由度机器人无线控制方案,利用逆向运动学分析实现机械手臂的轨迹智能控制。采用D-H参数法建立机器人的连杆坐标系,导出其运动学方程,并结合几何法计算出机械臂的
【机 构】
：
泛华建设集团南京设计分公司,南京师范大学电气与自动化工程学院
论文部分内容阅读
提出一种6自由度机器人无线控制方案,利用逆向运动学分析实现机械手臂的轨迹智能控制。采用D-H参数法建立机器人的连杆坐标系,导出其运动学方程,并结合几何法计算出机械臂的运动轨迹,精确定位机械臂的各个角度并获得最佳的运动路径,从而将末端执行器调节到目标位置,采用MATLAB对建立的数学模型进行了仿真,验证了机器人的运动学特性。实验研究表明,通过逆向运动学分析整定角度参数,可以使机器人的控制精度和自动化程度有很大的提高。
其他文献
本文首先详细介绍了语音交互技术的内容和重点,包括语音采集技术、语音识别技术、语义理解技术和语音合成技术等;之后分析了智能电视操作系统对语音交互技术的需求;最后在研
大跨度空间钢结构在建筑设计中使用得越来越多,整体提升技术作为钢结构在施工中的重要工艺也越来越关键。以京津城际延伸线于家堡站房工程为例,通过对大跨度穹顶钢结构的合理
通过测定茶树特异性紫芽品种芽叶的茶多酚、儿茶素及其各组分、黄酮类、花青素的含量,探讨紫芽品种芽叶中多酚类物质组成上的差异.结果表明,紫芽品种茶树芽叶中的花青素含量
信息技术的每次重大变革及其在教育领域的应用，都会催生出一种新的学习方式，使学习变得更加便利和高效。目前，随着超微计算机和无线通信技术的发展，出现了普适计算的概念。普适计
对胎位不正的中医内治法和外治法进行了归纳 ,并将其分为气血失和、气虚血弱、气虚血滞、脾肾两虚、肝脾不和等 5种证型。论述了五种证型的病因病机 ,临床表现、治疗法则、方
目的分析产妇产后尿失禁和性生活质量与开始盆底康复治疗时机间的关系,以及出现的盆腔脏器脱垂情况。方法 90例行产后盆底康复训练的初产妇作为研究对象,按照抽签法分为研究
我国保险法对索赔阶段投保人违反告知义务的法律责任畸轻。与合同订立时违反告知义务相比,索赔阶段投保人违反告知义务,主观恶性更深,后果更为严重。在索赔阶段,包括在庭审中
在对外汉语教学过程中,除单纯的文化教学以外,语法、听力、口语等教学都需要借助文化渗透的释例帮助学生更好地学习汉语。文化渗透是社会发展的需要、语言学习的需要和满足教
随着音乐领域的极大发展，一种新的音乐体裁——影视音乐正茁壮成长在音乐领域，成为音乐的新元素。影视音乐在影视剧中扮演着重要的角色，一部好的影视作品离不开好的影视音乐衬托
采用测量极限氧指数(LOI)和锥形量热仪动态燃烧两种方法评价了含硅阻燃剂(SFR-H)与高聚磷酸铵/三聚氰胺氰尿酸盐(APP/MCA)膨胀阻燃体系在聚乙烯基体中的协同阻燃性,并通过红