【摘 要】
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提出一种6自由度机器人无线控制方案,利用逆向运动学分析实现机械手臂的轨迹智能控制。采用D-H参数法建立机器人的连杆坐标系,导出其运动学方程,并结合几何法计算出机械臂的
【机 构】
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泛华建设集团南京设计分公司,南京师范大学电气与自动化工程学院
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提出一种6自由度机器人无线控制方案,利用逆向运动学分析实现机械手臂的轨迹智能控制。采用D-H参数法建立机器人的连杆坐标系,导出其运动学方程,并结合几何法计算出机械臂的运动轨迹,精确定位机械臂的各个角度并获得最佳的运动路径,从而将末端执行器调节到目标位置,采用MATLAB对建立的数学模型进行了仿真,验证了机器人的运动学特性。实验研究表明,通过逆向运动学分析整定角度参数,可以使机器人的控制精度和自动化程度有很大的提高。
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