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自从机械钟表诞生至今700多年的发展历史中，钟表大师们发明了很多种类的擒纵机构。如14世纪在欧洲出现了早期的擒纵机构“机轴擒纵机构”（Vergeescapement），17世纪后期发明的使用在摆钟里的“回退式擒纵机构”（Recoilescapement），18世纪早期由英国人格林汉（George Graham）发明的“直进式擒纵机构”（Deadbeatescapement），18世纪应用于怀表的“工字轮擒纵机构”（Cylinderescapement），“镰钩式擒纵机构”（Virguleescapemen