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小型机器人传统视觉方法对环境适应性差。提出了一种基于双目超大视场红外相机的环境感知方法。利用大视场镜头高阶奇次多项式模型, 建立了超大视场红外双目立体成像的水平和垂直视差数字模型。以视差模型为基础建立超大视场红外双目视觉模型, 研究了超大视场红外双目系统立体视觉范围和阈值。搭建了视场为170°×128°的超大视场红外立体视觉系统, 分析了立体视觉范围及阈值应用于小型机器人视觉的可行性。同时, 针对照度不均、雾霾等条件下的场景开展超大视场红外双目立体视觉实验研究, 构建了双目图像标准视差图, 结果表明, 超大视场红外双目立体视觉系统对复杂场景具有良好的适应性, 基本能够满足小型机器人视觉系统需求。