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针对一种新型涵道四旋翼飞行器，提出了一种总体／飞控一体化的方案设计方法。首先，在满足设计要求的前提下，提出3种构型方案。然后，建立总体设计模型和控制模型，利用总体模型对不同构型的涵道四旋翼飞行器进行参数设计，并在控制模型中对不同状态的配平结果和不同构型的控制效果进行对比，得到评估体系。最后，对3种构型方案进行评估，确定设计方案。