【摘 要】
:
为解决两轮自平衡车因系统的不确定和驾驶者的不同而导致它的系统参数变化的问题,将自抗扰控制(ADRC)技术应用到两轮自平衡车的自适应控制中.该系统是以加速度计、陀螺仪为姿态
论文部分内容阅读
为解决两轮自平衡车因系统的不确定和驾驶者的不同而导致它的系统参数变化的问题,将自抗扰控制(ADRC)技术应用到两轮自平衡车的自适应控制中.该系统是以加速度计、陀螺仪为姿态传感器,与连有同轴的永磁有刷直流电机为执行机构的两轮自平衡车,考虑车轮与地面的摩擦力因素,通过物理学分析,运用牛顿力学方程建立了系统对应的非线性数学模型,得到了其状态空间方程,将系统解耦成平衡与转向两个独立的子系统,应用自抗扰控制技术估算出系统的总扰动,对系统进行了控制补偿,提出了基于自抗扰控制算法来实现两轮自平衡车的控制的方法.在Mat
其他文献
种植朝天椒是目前农民现实可行的致富途径,育苗是朝天椒生产中的第一个重要环节,也是技术要求最高的一个环节,秧苗的好坏,直接决定朝天椒后期的生长和最后的收成,培育优质的
本文在对高职高专学生英语学习现状分析的基础上,结合心理学、语言学以及高职高专英语教学的实践,从非智力因素的层面上提出了提高高职高专英语教学质量的几点对策和建议。
学生良好行为素质的养成教育,是素质教育的重要任务之一。近几年来,中小学大力加强以行为规范教育为核心的行为素质教育,取得了很好的成绩。怎样才能使行为素质教育得到进一
作为美国环境公益诉讼“诉讼资格”问题上最经典的判例,“塞拉俱乐部诉莫顿案”引发了关于在公民诉讼中“诉讼资格”问题的讨论。鉴于“事实上的损害”及“美学和环境福利”上
综述了时间序列频谱分析 ,尤其是一种广义频谱方法的新近发展 .Hong ( 1 999)提出的广义频谱是建立在通过特征函数进行的数据转换的基础之上 ,它可以刻画线性和非线性的相关
南京大地水射流有限公司研制成功超高压水射流清洗设备。该设备将水增压至 1 0 1~ 2 52 MPa( 1 0 0 0~ 2 50 0大气压 ) ,再使其从喷嘴中射出 ,形成高速水流 (水箭 ) ,能有效地
动脉粥样硬化(As)是心脑血管疾病的重要病理特征,而炎症是As发生、发展过程中的主要因素,其中单核巨噬细胞极性的改变又是该过程中的重要特征之一。不同亚型的巨噬细胞相互转
第二语方课堂教学的测评旨在改进教师的教以促进学生的学,教学计划、教学目的和教学实践历来是测评的必要条件,在测评中充分考虑介入因素。尤其是高等学校实行全面扩大招生后第
近年来,我国中小企业发展势头蓬勃,尤其在金融危机的环境下,中小企业在促进经济平稳发展、解决就业压力等方面发挥了重要的作用。但资金紧张、融资不畅的现象也时常困扰着中小企
专业英语已经不能满足现代教育的需要,专业课双语教学逐渐在高校展开并发展成为趋势,但目前专业课双语教学存在很多问题,本文就《交通管理与控制》课程双语教学的可行性以及