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无人机航路规划作为任务规划的核心部分，是任务规划不可缺少的阶段。传统的手动规划无人机航路已经存在许多的问题，现今自动或半自动的规划方法已经成为研究的热点。为了规划出精确的无人机航路，本文建立了相关威胁源模型，基于遗传算法规划无人机航路，解决了威胁随高度变化导致无人机航路规划不精确的问题，仿真结果表明建立的规划威胁源模型更能精确地计算出无人机航路。