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文章介绍了研制的球形储罐自动化焊接设备的执行机构——机头，从研制方案的确定、整体构造和分结构（爬行机构、摆动机构及焊枪调节机构）的研制，到生产应用作了详细论述，分析了其构造、组成、工作原理及性能特点，对其中的爬行机构从方式选择、机构原理及稳定性方面进行了研究．使机头达到了设计要求。经过在弧形拱顶储罐施工工程中的实际应用，取得了满意的效果。