【摘 要】
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路径规划是车辆、机器人出行、无人机航路推荐和计算机游戏等许多应用中的关键任务。现有的大多路径规划常简化为单目标优化问题进行求解。但在现实生活中，还需要同时考虑多种
【基金项目】
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国家自然科学基金(No.61402063);重庆市科技人才培养计划(新产品研发团队)资助项目(No.CSJC2013KJRC-TDJS40012);重庆市高校优秀成果转化资助项目(No.KJZH14213)
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路径规划是车辆、机器人出行、无人机航路推荐和计算机游戏等许多应用中的关键任务。现有的大多路径规划常简化为单目标优化问题进行求解。但在现实生活中，还需要同时考虑多种规划目标，且用于规划路径的目标之间还存在着彼此不能变换的问题。在熟知的路径规划算法（D*Lite）上提出了一种新的多目标路径平滑化规划算法—平滑多目标D*Lite算法。通过构造一条初始多目标平滑路径，当检测到环境变化时采用增量搜索思想，仅更新受影响结点并从当前结点重新进行规划得到一条新的多目标平滑路径。仿真结果表明，该算法不但能有效躲避突发障碍物
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