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提出了一种人工免疫算法——基于思维进化的人工免疫算法，此算法在人工免疫的基础上吸取了思维进化算法中的优点，提出了趋同半径和异化半径的概念，能够实现算法中抗体的局部和全局求解，使得人工免疫系统和思维进化算法有机地结合起来。同时将算法应用到足球机器人的路径规划中，构建了机器人的数学模型和亲和力函数，并且给出了具体的实现步骤，取得了合理的实验结果，对算法中的一些关键操作也进行了简要的说明。